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AGV厂家告诉您agv小车有哪几种导航方式
发布时间:2020.02.10
信息摘要:
随着智能化技术的不断完善,AGV小车的功能日益完善,相应的优势非常明显,正是因为AGV有着如此多的优势所在,因而被广泛应用于诸多领域。但是往往越来越多的人知道它,觉得需要它,但是不怎么了解它,然后担心AGV的种种问题,下面米海agv小车厂家带大家了解一下AGV的导航方式。
  随着智能化技术的不断完善,AGV小车的功能日益完善,相应的优势非常明显,正是因为AGV有着如此多的优势所在,因而被广泛应用于诸多领域。但是往往越来越多的人知道它,觉得需要它,但是不怎么了解它,然后担心AGV的种种问题,下面米海agv小车厂家带大家了解一下AGV的导航方式。

  AGV小车导航一般可按三种方式来分类,即导引方式、驱动方式和移载方式。到底哪种导航方式的AGV小车好呢?

AGV小车


  一、AGV小车导航按导引方式来分:


  (1)惯性导航

  AGV小车上装有陀螺仪,小车在行驶时有一个基准方位,用陀螺仪测量加速度,并将陀螺仪的坐标值和加速度换算成AGV小车当前的坐标和方向,将它们和规定的路线相比较。当AGV小车偏离规定路径时,测得的加速度值和规定值会有一个矢量差,对这个差进行二次积分就能得到偏差值,并作为纠正行驶方向的依据。其主要优点是定位准确性高,灵活性强,便于组合和兼容,适用领域广,已被国外的许多AGV生产厂家采用。其缺点是制造成本较高,导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及使用寿命密切相关。

  (2)电磁导航

  沿预定的运行路线埋设地下电缆,电缆在地下深30~40mm,上面覆盖有环氧树脂层,导线通以低频正弦波信号,使导线周围产生交变电磁场。在小车上的一对探头可以感应出与小车运行偏差成比例的误差信号,经放大处理后可驱动导向电机,由此带动小车的转向机构就可使AGV小车沿预定的线路运行。

  (3)磁条导航

  磁条导航技术与电磁导航相近,不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线,通过磁条感应信号实现导引。但相对于电磁导航AGV定位要精确很多,而且路径的铺设变更相对较容易,且成本更低,但是容易损坏,需要定期维护。磁导引AGV目前而言是AGV市场的大主流。

  (4)激光导航

  目前,市面上的激光导航有两种模式:

  一种是反光板导航,在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板,AGV通过发射激光束,同时采集由反射板反射的激光束,来确定其当前的位置和方向,并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。

  另一种则是SLAM导航,通过激光雷达对场景的观测,实时创建地图并修正机器人位置,无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物,真正实现对作业环境的零改造。另一方面,通过激光雷达对障碍物的实时检测,有效规划轨迹避开障碍物,提高人机混合场景的适用和安全性。

  灵活度也要比其他导航方式强,同时在定位程度上比较准确,但是,激光导航的制造成本高,对环境如外界光线,地面要求,能见度要求等要求较相对较高。

  (5)视觉导航或二维码导航

  视觉导航方式AGV小车以地面上涂设的条带状路标作为路径标识符,运用计算机视觉快速识别路径。最优导向控制器能够保证AGV小车 对路径进行准确稳定跟踪,在包含有多个停车工位和多条分支路径的复杂工作环境中,通过实时识别涂设在路面上的数字标识符,实现指定目标定位停车和目标分支路径跟踪;通过实时识别涂设在路面上的特殊形状标识符实现车辆加速、减速、直角转弯、特殊地点停车等运动状态控制;具有自动避障、自动报警、自动上线和无线通讯等功能。

  二、AGV小车导航按驱动方式分:


  1、 单轮驱动自动导引车;

  2、双轮驱动自动导引车;

  3、多轮驱动自动导引车。

  根据驱动的方式,AGV还可能有不同的驱动方法:单轮兼转向,差速、全方位等。

  三、AGV小车导航按移载方式(执行机构)


  1、叉式自动导引车;

  2、牵引式自动导引车;

  3、搬运型自动导引车;

  4、装配型自动导引车。

  这里的移载方式分类都是大类,比如说,叉式就会有落地叉式,平衡叉式等;牵引式是指不承载或不完全承载搬运对象重量的AGV;搬运型AGV完全承载搬运对象的重量,可能采用的移载机构多种多样,如辊道,皮带,推挽等方式,当然也包括人工装卸;装配型是指用AGV构成了柔性的装配生产线,一般配以专用的工艺工装。

  其实,每种导航方式均有自己的优点和用武之地,应该选择合适自己环境的AGV小车。


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